记者   李娟   黄珺   崔松云

　　本报讯   时而轻巧掠过灌木，时而快速躲避竹子，时而交叉变换队形……昨天，浙江大学湖州研究院集群机器人研究中心团队在安吉的一片竹林中试验，数十架巴掌大小的智能微型无人机组成蜂群机器人编队飞向竹林，如同鸟儿一样自由穿梭。

　　5月5日，由浙大湖州研究院集群机器人研究中心团队、浙江大学控制科学与工程学院FAST实验室合著的科研论文《野外微型飞行机器人群》，刊登在机器人领域权威期刊《科学·机器人》（Science Robotics）上，并被选为期刊5月封面论文。中山大学智能工程学院副教授吕熙敏说，该研究的意义与地位毋庸置疑，在国内首屈一指。

　　“在复杂环境中的集群飞行，一直被看作是机器人与人工智能领域的一大技术难题。”浙大研究团队成员、论文作者之一周鑫说，经过两年研究，团队解决了复杂环境下控制机器人单机与集群的自主导航与快速避障等一系列难题。该项目带头人、博士生导师高飞表示，研究从图纸设计到硬件调试，从算法研发到代码编写，从实验测试到系统优化，都由浙大团队师生完成。

　　据了解，常见的无人机群体是通过前期的卫星定位和轨迹编码，来实现千变万化的造型。然而一旦失去地面计算机的控制，这些机器人群体就会群龙无首甚至撞到障碍物跌落下来。

　　与常见的无人机不同，浙大研发的这款新型机器人在仅使用机载视觉、机载计算资源的情况下，实现了在野外复杂环境下感知周围障碍物、定位自身位置及生成飞行路径，以及多智能体通讯等多项关键技术突破，能在无人操控的情况下自主规划路线、避障飞行。

　　浙大湖州研究院院长许超介绍，实现这些功能依靠的是机器人身上的“大脑”，尽管“大脑”只有拇指大小，但能够独立计算处理飞行过程中遇到的海量信息。“把物理世界的运动信息表征成一系列的数学问题，关键是要识破复杂问题背后隐秘的特殊数学结构，化繁为简，利用‘捉襟见肘’的机载计算资源完美破题。”

　　深圳市大疆创新科技有限公司飞行系统技术预研负责人林毅表示，该研究在空中机器人单机与集群智能方面作出了较大突破，在国际上也是十分前沿的技术。浙大湖州研究院是校地共建新型研发机构，重点围绕尖端领域开展以“智能+”为核心的创新研发，推进科技成果转化。“这项技术未来可应用于灾害搜救、地形勘探等多种场景，就算服务扫地机器人，也会让它更加聪明。”周鑫说。